上篇，我們詳細闡述了空心杯電機的繞組形式——直線繞、菱形繞、斜繞等；

今天，我們轉(zhuǎn)向另一同樣關鍵卻常被低估的維度：電機直徑。

在人形機器人加速落地的今天，一個看似微小的參數(shù)，正頻頻成為項目卡點——空心杯電機的直徑選型。

• “我們給人形機器人手指關節(jié)預留了φ16mm空間，結(jié)果市面上15mm 電機扭矩不夠，18mm 又塞不進，卡在中間整整兩周?！薄@是一位人形機器人結(jié)構(gòu)工程師的真實困境。

 在人形機器人寸土寸金的關節(jié)模組中，電機直徑不是可選項，而是硬約束。選大了裝不下，選小了帶不動。性能再強的電機，裝不進去＝零。

那么，如何為不同關節(jié)“量體裁衣”？市場上主流的空心杯電機，到底有哪些直徑規(guī)格？又分別適配哪些應用場景？

一張圖看懂：空心杯電機的直徑分類體系

我們整理了當前行業(yè)較為通用的空心杯電機直徑規(guī)格，按尺寸與應用劃分為四類：

注：上述區(qū)間值為參考范圍，實際選型需結(jié)合具體負載，空間預算與控制策略綜合判斷。

但問題往往出在“看似合理”的選擇上——即便落在常見區(qū)間內(nèi)，若未充分匹配關節(jié)實際約束，仍可能引發(fā)嚴重后果。以下是三種典型誤選場景：

×直徑過大→裝不進

·模組超限，需重新設計結(jié)構(gòu)件；

·增加整機重量，影響動態(tài)性能；

·可能擠占傳感器或傳動空間，導致功能缺失；

×直徑過小→帶不動

·線圈匝數(shù)受限，輸出扭矩不足；

·漆包線過細，溫升高，長期運行易失效；

·即便短期測試通過，也無法滿足量產(chǎn)可靠性要求；

×忽略制造可行性→產(chǎn)不出

·設計圖紙完美，但無法自動化生產(chǎn)；

·良率波動大，交付周期不可控；

·最終被迫降配或更換方案，延誤項目進度；

因此，要規(guī)避問題發(fā)生，關鍵在于將電機選型從“后期適配”轉(zhuǎn)變?yōu)椤扒捌趨f(xié)同”。

如何正確選擇空心杯電機直徑呢？

我們是建議遵循“空間先行、性能匹配、制造可行”三步原則：

·從關節(jié)結(jié)構(gòu)反推可用空間：明確最大外徑、軸向長度、出線方向等硬約束；

·基于運動需求估算扭矩與轉(zhuǎn)速：避免“小馬拉大車”；

·提前評估制造可行性：尤其是直徑＜16mm時，需確認能否穩(wěn)定繞線、焊接與測試；

其中，“制造可行性”常被低估，但卻是量產(chǎn)落地的關鍵一環(huán)。

以φ10mm的空心杯電機為例，這類直徑電機的漆包線通?！?/span> 0.04mm ，相當于頭發(fā)絲的?；繞線張力需大概控制在± 0.1cN以內(nèi)、焊接點的間距＜0.3mm ，這在傳統(tǒng)工藝上是難以操作的。（數(shù)值僅供參考）

這也就意味著，再優(yōu)秀的設計，若缺乏匹配的智能裝配系統(tǒng)來支撐，也是難以轉(zhuǎn)化為可靠產(chǎn)品。

而這類高精度智能裝配系統(tǒng)的構(gòu)建，也正是合利士長期專注的領域。

合利士作為專注于電機智能裝配設備的解決方案供應商，并不參與客戶產(chǎn)品的電機設計，也不定義產(chǎn)品該做多大。

但我們深知：再精密的產(chǎn)品設計，若無法穩(wěn)定復現(xiàn)于生產(chǎn)線，就只能是實驗室里的理想。

憑借在百萬臺級汽車電機智能制造項目中所積累的工藝制造經(jīng)驗，我們已建立起一套面向高可靠性、高一致性需求的生產(chǎn)制造保障體系，這包括：

• ·毫秒級動態(tài)響應控制，確保關鍵工藝參數(shù)在高速運行中的精準；
• ·全流程視覺檢測閉環(huán)，實現(xiàn)微米級缺陷識別與自動剔除；
• ·全生命周期數(shù)據(jù)追溯，滿足車規(guī)級對零缺陷、長壽命的嚴苛要求；

這些能力最初為汽車行業(yè)驗證，如今也逐漸被應用對可靠性同樣敏感的人形機器人核心部件制造中。如果您正打算推進人形機器人空心杯電機項目，歡迎您與我們的技術(shù)工程師進一步交流探討，無論選擇何種直徑或繞組形式，我們都建議在設計定型前，先進行制造可行性評估。

合利士可基于您的產(chǎn)品電機參數(shù)（如直徑、線徑、繞組類型、產(chǎn)能節(jié)拍等），提供初步的自動化裝配路徑可行性分析、關鍵工藝風險預判、量產(chǎn)良率與成本影響預估等。

讓制造約束提前介入設計，避免后期返工。